P4. Inkrementelles Mapping aus Bildfolgen
Homepage:
http://www.ipb.uni-bonn.de/471
Projektleiter/-mitarbeiter: W. Förstner, H. Kuhlmann, J. Schneider, F. Schindler, T. Läbe
Zusammenfassung:
Auf der Basis der verfügbaren Sensordaten, insbesondere der hochaufgelösten Einzelbilder
und der Punktkorrespondenzen, soll über eine inkrementelle Bündelausgleichung
ein langsames Update der ‘Karte’ im Sinne einer dichten Wolke von ggf. vorinterpretierten
Oberflächenelementen und der Orientierungsdaten aus dem schnellen Kalmanfilter
erfolgen. Die hochgenauen Orientierungsdaten und die ‘Karte’ stehen dem Projekt P5 zur
Ableitung einer dichten und hochaufgelösten Oberfläche zur Verfügung.
Innovation ist die Integration einer Bündelausgleichung mit dicht verteilten Oberflächenelementen
innerhalb eines Kalmanfilters.