P6. Effiziente Repräsentation und Erstellung konsistenter 3D- und 4D-Karten
Homepage: http://cg.cs.uni-bonn.de/en/projects/mapping-on-demand
Projektleiter/-mitarbeiter: R. Klein, D. Cremers, R. Klein, D. Cremers, T. Golla, J. Sturm, J. Engel
Zusammenfassung:
Die 3D-Informationen aus der Oberflächenrekonstruktion werden unter Berücksichtung von
Unsicherheiten inkrementell zu einer persistenten globalen 3D-Karte aufgebaut, wobei Inkonsistenzen
zwischen den zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfassten Daten erkannt und
aufgelöst werden. Zusammen mit den Ergebnissen der inkrementellen Szeneninterpretation
(P7) ist die 3D-Karte für die Navigation und Missionsplanung sowie für verschiedene
Anwendungsszenarien von großem Nutzen.
Innovationen sind die Entwicklung einer gleichzeitig sehr kompakten und performanten
Level-of-Detail-Repräsentation für komplexe 3D-Szenen, welche auch mehrere verschiedene
Revisionen der erfassten Szene effizient verwaltet, sowie die Entwicklung von Methoden,
geometrische und farbliche Inkonsistenzen in den erfassten Daten geeignet aufzulösen
und auf diese Weise eine qualitativ hochwertige 3D-Karte zu erzeugen.